Родился 27 января 1849 года в селе Чернейка Ржевского уезда Тверской губернии в семье священника. Рядом с селом находился Воскресенский погост. Уже прапрадед Григория Александровича служил дьячком при этом храме. И фамилия его предкам, как это часто бывало, была дана по названию церкви.

В 1858 году был принят в Ржевское духовное училище. Окончив его в 1864 году, поступил в Тверскую духовную семинарию, где был одним из лучших учеников.

В 1868 году поступил в Московскую духовную академию. По завершении 2-х курсов академии ректором, протоиереем А.В. Горским направляется в Санкт-Петербургский университет, где в течение 2-х лет слушал курс славянской филологии под руководством выдающегося ученого академика И.И. Срезневского. Тогда же начал собирать материалы для своих будущих трудов по текстологии Нового Завета.

В 1871 году как один из лучших воспитанников советом Московской академии был определен к замещению кафедры русского языка и славянских наречий.

Командировка за границу

По окончании курса был командирован за границу. Посетил Вену, Прагу, Загреб и Белград, где работал в библиотеках, изучал древние списки Апостола. По материалам, собранным во время этой поездки, было опубликовано археографическое исследование «Славянские рукописи, хранящиеся в заграничных библиотеках: берлинской, пражской, венской, люблянской, загребской и двух белградских».

Научная работа. Преподавание

По возвращении из заграничной командировки, в 1875 году был избран на кафедру русского языка в должности приват-доцента, одновременно в 1878–1880 годах преподавал русский язык в прогимназии Сергиева посада.

В 1879 году Григорий Александрович представил диссертацию «Древний славянский перевод Апостола и его судьбы до XV века. Опыт исследования языка и текста славянского перевода Апостола по рукописям XII – XV веков». За эту работу, посвященную «памяти незабвенного А.В. Горского», он был удостоен степени магистра богословия и утвержден в звании доцента академии. В отзыве на эту работу И.Е. Евсеева сказано: «Масса нового в громадном большинстве доселе неизвестного материала касательно важнейшего в славянской филологии вопроса о древнеславянском переводе Св. Писания вводится в научный оборот при посредстве этого издания... Для исследователя начальной эпохи славянской письменности издание это незаменимо».

В 1883 году Г.А. Воскресенский был утвержден в звании профессора, а в 1894 году избран членом-корреспондентом Императорской академии наук. В 1896 году за представленные труды «Характеристические черты 4-х редакций славянского перевода Евангелия от Марка по 112 рукописям Евангелия XI – XVI веков» и «Евангелие от Марка по основным спискам 4-х редакций рукописного славянского Евангельского текста с разночтениями из 108 рукописей Евангелия XI – XVI веков» он был удостоен степени доктора богословия и утвержден на преобразованной кафедре русского и церковнославянского языков и истории русской литературы.

В 1901 году Григорий Александрович, по прошению, вышел в отставку, в 1902 году был избран почетным членом Московской духовной академии. Продолжал сотрудничество с МДА и читал лекции вплоть до 1905 года, но и после этого активно занимался научно-исследовательской работой.

23 марта 1918 года скончался в Сергиевом посаде.

Письменные труды

Г.А. Воскресенский является автором 22 публикаций. Центром его научной деятельности являлись проблемы восстановления первоначального текста славянской Библии. Он проработал многочисленные библейские рукописи, разделив их на 4 группы в соответствии с различными редакциями.

Воскресенский поднял вопрос о необходимости научного издания славянской Библии и в составе группы ученых обратился в этой связи с прошением в Святейший Синод, но ходатайство удовлетворено не было. Лишь позднее, в 1915 году для этой цели была организована специальная библейская комиссия.

Писал статьи для Православной богословской энциклопедии.